有没有办法从 LiDAR iOS14 导出点云数据？

Question

我是 Metal 和 ARkit 的新手。我开始学习激光雷达和场景的深度数据来可视化形状。以下是 Apple Developers 提供的点云示例代码的链接。

https://developer.apple.com/documentation/arkit/visualizing_a_point_cloud_using_scene_depth

有人可以帮助我如何导出点云的 3D 文件或一些如何实现的指导，或者有什么方法可以将点云数据转换为 MDLMesh，以便我可以从中导出文件。