Open3d - 将多个点云可视化为视频/动画

Question

我已经使用 RGB+深度视频生成了多个点云，并且希望将多个点云可视化为视频或动画。

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目前我使用的是Python，我的部分代码如下：

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for i in range(1,10)\n       pcd = Track.create_pcd(i)\n       o3d.visualization.draw_geometries([pcd])\n       pcd_list.append(pcd)\n

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当我使用draw_geometries或draw_geometries_with_animation_callback时，它们似乎无法显示点云列表：

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o3d.visualization.draw_geometries([pcd_list])\n

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或者

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def rotate_view(vis):\n    ctr = vis.get_view_control()\n    ctr.rotate(10.0, 0.0)\n    return False\n    \no3d.visualization.draw_geometries_with_animation_callback([pcd_list],rotate_view)\n

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它给出了以下错误：

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类型错误：draw_geometries()：函数参数不兼容。支持\n以下参数类型：

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1. （geometry_list：列表[open3d.open3d_pybind.geometry.Geometry]，window_name：str = \xe2\x80\x98Open3D\xe2\x80\x99，宽度：int = 1920，高度：int = 1080，\n左：int = 50，顶部：int = 50，point_show_normal：bool = False，\ nmesh_show_wireframe：bool = False，mesh_show_back_face：bool = False）\ n->无
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是否有任何示例说明如何将点云列表导出到视频中，例如设置查看器，并使用 0.5 秒的等待键显示每个点云，然后另存为视频文件（.mp4/.avi）？\n和还要获取然后设置视频中点云的固定视点？

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非常感谢！

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Answer 1

您可以使用 Open3D非阻塞可视化。

会是这样的

vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()

# geometry is the point cloud used in your animaiton
geometry = o3d.geometry.PointCloud()
vis.add_geometry(geometry)

for i in range(icp_iteration):
    # now modify the points of your geometry
    # you can use whatever method suits you best, this is just an example
    geometry.points = pcd_list[i].points
    vis.update_geometry(geometry)
    vis.poll_events()
    vis.update_renderer()