你如何在 Python 中使用 OpenCV 的 DisparityWLSFilter？

Question

我可以计算一个cv2.StereoSGBM看起来不错的深度图。现在我想按照此处所述应用 WLS 过滤。

这个答案有一些信息，我在下面遵循，但我无法开始工作。

我如何ximgproc_DisparityWLSFilter在 Python 中使用？我知道理论以及如何在 C++ 中做到这一点，但找不到任何关于函数如何包装在 Python 中的文档。（使用 OpenCV 4.2.0）。这是 GitHub 上的源代码，但它也不包含 Python 绑定。

正在做：

wls = cv2.ximgproc_DisparityWLSFilter.filter(disparity_SGBM, imgL)

给出：

Traceback (most recent call last):
  File ".\stereo_SGBM_filtering.py", line 158, in <module>
    wls = cv2.ximgproc_DisparityWLSFilter.filter(disparity_SGBM, imgL)
TypeError: descriptor 'filter' requires a 'cv2.ximgproc_DisparityFilter' object but received a 'numpy.ndarray'

所以我知道我至少能够访问这些功能。

像这样修复它：

wls = cv2.ximgproc_DisparityWLSFilter(stereoSGBM)
filtered_disparity_map = wls.filter(disparity_SGBM, imgL)

没有给出任何错误，但也没有给我一个图像。

完整细节：

原始图像（Tsukuba来自Middlebury 数据集）。

我的深度图如下所示：

import cv2 

imgL = cv2.imread("tsukuba_l.png", cv2.IMREAD_GRAYSCALE)  # left image

... 

win_size = 2
min_disp = -4
max_disp = 9
num_disp = max_disp - min_disp  # Needs to be divisible by 16
stereoSGBM = cv2.StereoSGBM_create(
    minDisparity=min_disp,
    numDisparities=num_disp,
    blockSize=5,
    uniquenessRatio=5,
    speckleWindowSize=5,
    speckleRange=5,
    disp12MaxDiff=2,
    P1=8 * 3 * win_size ** 2,
    P2=32 * 3 * win_size ** 2,
)

disparity_SGBM = stereoSGBM.compute(imgL_undistorted, imgR_undistorted)
wls = cv2.ximgproc_DisparityWLSFilter(stereoSGBM)
filtered_disparity_map = wls.filter(disparity_SGBM, imgL)

Answer 1

您需要使用createDisparityWLSFilter工厂方法来获取DisparityWLSFilter的实例并使用它。

例如：

wsize=31
max_disp = 128
sigma = 1.5
lmbda = 8000.0
left_matcher = cv2.StereoBM_create(max_disp, wsize);
right_matcher = cv2.ximgproc.createRightMatcher(left_matcher);
left_disp = left_matcher.compute(left_image, right_image);
right_disp = right_matcher.compute(right_image,left_image);

# Now create DisparityWLSFilter
wls_filter = cv2.ximgproc.createDisparityWLSFilter(left_matcher);
wls_filter.setLambda(lmbda);
wls_filter.setSigmaColor(sigma);
filtered_disp = wls_filter.filter(left_disp, left_image, disparity_map_right=right_disp);