使用 ROS 设置 VScode 并自动完成

Question

我正在努力使用 ROS 配置 VSCode 以具有自动完成功能。我习惯于在 Qt 和 OpenCV 中使用 VSCode，一切正常。例如，对于 OpenCV，我只是这样编辑c_cpp_propreties.json：

{
"configurations": [
    {
        "name": "Linux",
        "includePath": [
            "${workspaceFolder}/**",
            "/usr/local/include/opencv4/opencv2"
        ],
        "defines": [],
        "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
        "cStandard": "gnu11",
        "cppStandard": "gnu++14",
        "intelliSenseMode": "clang-x64"
    }
],
"version": 4

}

OpenCV 的自动完成工作正常（我有C++ IntelliSense 扩展）。但后来，当我试图指定include从ROS在文件夹中c_cpp_propreties.json，没有什么作品了，甚至没有OpenCV的自动完成：

{
"configurations": [
    {
        "name": "Linux",
        "includePath": [
            "${workspaceFolder}/**",
            "/usr/local/include/opencv4/opencv2",
            "/opt/ros/melodic/include"
        ],
        "defines": [],
        "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
        "cStandard": "gnu11",
        "cppStandard": "gnu++14",
        "intelliSenseMode": "clang-x64"
    }
],
"version": 4

}

就像 ROS 正在阻止一切。我究竟做错了什么？我指定在 VSCode 中单击“打开文件夹”并浏览 ROS 包以加载它。我正在使用 Ubuntu 18.04 LTS。

Answer 1

您需要生成compile_commands.json并将其放入您的vscode工作目录中。该文件将告诉 vscode linter 去哪里查找。如果您创建新文件或 CMakeLists.txt 中的编译指令发生更改（即新库），则需要重新生成此文件

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我制作了一个YouTube 视频来演示这个

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我还在 reddit 上的类似帖子中回答了这个问题：有谁让 Visual Studio 能够与 ROS 正常工作吗？。我在下面添加了我为此写的答案；

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如果你使用catkin_make，当你编译时，

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cakin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

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compile_commands.json编译后，A将出现在您的构建文件夹中。

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如果您使用catkin工具，由于构建系统不同，您将在构建后运行一个脚本以将个体合并compile_commands.json为一个

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请参阅此处的问题以获取脚本。

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然后你可以重新启动VScode，它启动时会提示你是否要使用它。如果由于某种原因它没有提示您，

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在配置 UI 的“高级”部分中，您可以提供 \xc2\xa0compile_commands.json\xc2\xa0 的路径，并且扩展将使用该文件中列出的编译信息来配置 IntelliSense。

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基本上，步骤是：

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1. cakin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1
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2. 将compile_commands从catkin_ws/build移到你的vscode工作目录下，我通常把它放在catkin_ws/src下，个人喜好
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3. 将 vscode 指向您的编译命令。
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ROS 从这里应该可以正常工作。

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编辑：添加了另一篇文章中答案的步骤

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Answer 2

我在 ROS 中使用 IntelliSense 时遇到了问题。ros无论我做什么，它都不会搜索名称空间。所以我想将cppStandard（在文件中c_cpp_properties.json）更改为gnu++11（无论如何它仅适用于 IntelliSense）。它立即开始工作。

cppStandard这是设置为的结果gnu++14

cppStandard这是设置为的结果gnu++11

我什至尝试过gnu++17，但这也取得了有限的成功。看起来gnu++11效果最好。

我也尝试了理查德在他的回答中所说的话。它无需更改任何其他内容即可工作。