当角度接近 0 时，本征欧拉角度有时会偏离 180 度

Question

我使用 EigeneulerAngles从旋转矩阵中获取滚动角、俯仰角和偏航角，如下所示：

const Eigen::Vector3f yaw_pitch_roll = rotation.eulerAngles(2, 1, 0);

其中rotation是 类型的一些有效旋转矩阵Eigen::Matrix3f。

我观察到的是：如果所有三个角度都接近于零，即如果旋转矩阵接近恒等式，则某些或所有三个所得角度有时会偏离 Pi，即 180 度。

这也可能发生在某些其他旋转中，但到目前为止我只观察到它接近恒等式。

1. 我可以以某种方式避免这种情况吗？
2. 除了 (0, 0, 0) 之外，还有哪些角度可能是奇点？