ARKit 或 ARCore 使用什么算法来检测平面？

Question

我正在致力于创建简单的 AR 应用程序，并且使用了 ARCore 和 ARKit。我对现实世界中虚拟物体定位的准确性印象深刻，因为我玩的手机没有深度传感器，也没有多个摄像头，所以我想知道：这些 SDK 实现平面检测的算法是什么？

Answer 1

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基本上，ARCore 使用一种称为并发里程计和绘图( COM ) 的技术，而 ARKit 使用一种称为视觉惯性里程计( VIO )的技术来了解智能手机相对于其周围真实环境的位置。

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在第一阶段 \xe2\x80\x93运动跟踪\xe2\x80\x93 每个智能手机结合来自RGB camera sensor（60 fps）的视觉数据和来自（1000 fps）的运动数据，以使用视差accelerometer and gyroscope sensors计算高对比度的位置公式。该信息允许 ARCore 和 ARKit 获得虚拟相机在六个自由度 (6 DoF) 的位置和方向。feature points

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下一阶段 \xe2\x80\x93场景理解\xe2\x80\x93 帮助 ARCore 和 ARKit 理解多个特征点（又名稀疏点云）共面的位置 \xe2\x80\x93，从而让智能手机找出检测到的特征点飞机将会。

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ARCore 的最后一个阶段是光估计，ARKit 的最后一个阶段是渲染（you don\'t even need to import SceneKit因为 ARKit 包含所有必要的 SceneKit 类 \xe2\x80\x93，请检查这一点）。

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正如您所看到的，制造商无需提供具有多个RGB cameras或 的智能手机Depth rear camera，因为只需RGB 和 IMU 传感器即可完成这项工作。

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