我从哪里开始编写/使用3D物理模拟引擎?

pup*_*eno 2 java simulation physics-engine

我需要用Java编写一个非常简单的3D物理模拟器,立方体和球体相互撞击,而不是更多.我从来没有这样做过,我应该从哪里开始?有关如何完成的任何文件?我可以重用的任何图书馆?