ARKit 的相机空间朝向是什么？

Question

我想更好地理解 ARKit 的 ARCamera 变换所在的相机坐标空间。在文档中，它说

\n\n

\n

此变换为相机创建一个相对于设备方向恒定的局部坐标空间。在相机空间中，当设备处于UIDeviceOrientation.landscapeRightorientation \xe2\x80\x94 时， x 轴指向右侧，即 x 轴始终沿着设备的长轴指向，从前置摄像头朝向主页按钮。y 轴指向上方（相对于 UIDeviceOrientation.landscapeRight 方向），z 轴指向远离屏幕一侧的设备。

\n

\n\n

接下来，UIDeviceOrientation.landscapeRight 文档说：

\n\n

\n

设备处于横向模式，设备直立且主页按钮位于左侧。

\n

\n\n

当我试图理解这一点时，似乎"the x-axis points to the right when the device is in UIDeviceOrientation.landscapeRight orientation"和之间存在冲突"that is, the x-axis always points along the long axis of the device, from the front-facing camera toward the Home button"。前者向右有+x，后者向左有+x。

\n\n

这是我的想象"the x-axis points to the right when the device is in UIDeviceOrientation.landscapeRight orientation"：

\n\n

\n\n

这就是我的想象"that is, the x-axis always points along the long axis of the device, from the front-facing camera toward the Home button"：

\n\n

\n\n

感谢任何帮助，谢谢！

\n\n

更新：它不会影响这个问题，但为了更清楚地说明，我问这个问题的原因是因为我有兴趣从Core Location获取 x、y 和 z 地磁数据值。在“核心位置”中，如果手机处于纵向模式，则 +x 朝右，+y 朝上，+z 朝用户。因此，ARKit 的相机坐标系似乎与 Core Location 中的相机坐标系不同。

\n

Answer 1

让我们先解决一件事，landscapeRight主页按钮位于右侧，手机顶部位于左侧，这与您在图片中显示的不同。所以在你的绘图中，手机应该翻转 180 度。landscapeRight在这种情况下与设备方向不同

首先，Arkit 会话的坐标系将取决于AR 会话的世界对齐设置

所以你有三个选择

重力

• 在这种情况下，无论设备的方向如何，Y 都会指向上方，与重力平行

对于 z 轴，ARKit 选择指向设备相机面向的方向并垂直于重力轴的基本向量 (0,0,-1)

• 据此，z轴将指向相机面向的方向（因此对于前置摄像头，z轴将指向屏幕，而对于后置摄像头，z轴将远离手机并远离您）

• 然后用右手定则确定 X 轴

重力和航向

• y 轴将与重力平行地指向上方
• z 轴将指向南（-z 将指向正北）
• x 轴将指向东

相机

在这种情况下，相机将始终位于您的世界坐标空间中的 (0,0,0)，y 轴将指向上方（如果您的手机处于纵向模式，则指向右侧），x 轴将从顶部指向手机朝向主页按钮，z 轴将指向远离设备的方向

Answer 2

好吧，我最初的图表是不正确的，正如 @Mart10 正确指出的那样。ARKit 相机上下文中的横向右侧意味着手机处于横向状态，主页按钮位于右侧。这篇文章更详细地解释了这一点。

这意味着相机坐标系约定是，当横向且主页按钮位于右侧时：+x：向右，+y：向上，+z：向后。

这与“传感器坐标系”不同，“传感器坐标系”是来自 Core Location 的 x、y 和 z 地磁数据值所在的坐标系。“传感器坐标系”是，当处于横向状态且主页按钮位于右侧：+x：向上，+y：向左，+z：向后。您可以使用变换在它们之间进行转换。