DDS和RTPS的区别

Question

我正在为我的图像处理管道寻找框架。在我的搜索过程中，我看到很多 DDS 和 RTPS 术语在这里和那里互换使用。

它们是一样的吗？如果是，那么为什么是 2 个不同的术语，如果不是，那么有什么区别？

Answer 1

它们是一样的吗？

DDS 和 RTPS 不是一回事。

如果没有那么有什么区别？

简而言之，RTPS 是一种有线协议，DDS 系统经常利用它来实现其进程间（网络）通信。您可以将它们视为堆栈中的两层，DDS 位于 RTPS 之上。

RTPS 代表实时发布订阅。它现在更正式地称为OMG DDSI-RTPS，其中 DDSI 代表 DDS 互操作性。它由对象管理组 (OMG) 标准化，目的是为 DDS 实现提供互操作性有线协议。

OMG DDS本身是一个基于发布订阅范式的以数据为中心的连接框架。它的规范描述了一个 API 以及 DDS 基础设施的预期行为。它为用户提供了先进的数据管理功能，包括全面的类型系统、多种通信模式和不同类型的服务质量，从而简化了构建分布式（实时）系统的任务。

尽管不是必需的，但 DDS 实现在幕后利用 DDSI-RTPS 有线协议来实现所需的进程间（网络）通信是很常见的。DDS 用户不必了解 RTPS 的内部工作原理，尽管使用 Wireshark 可以一瞥，它带有一个 RTPS 解剖器。如果要求包括在单个系统中组合使用不同 DDS 实现构建的应用程序，则必须支持 RTPS。

也可以将 RTPS 本身用作协议，而无需在其之上进行完整的 DDS 实现，也无需使用标准化的 API。这并没有提供我之前提到的许多 DDS 功能，而仅提供较低级别的发布-订阅功能。