对 ROS 相当陌生，但一直无法找到这些信息。
我们正在构建一个仪器，我们需要在 100Mbit 的有限电缆上通过网络传输大量数据流。最好我们需要传输 RAW 图像（每张约 10MB），或者我们可以进行一些无损压缩，每张大约 5MB。
这对于具有本机图像主题的 ROS 来说完全没问题，还是像 ZeroMQ 这样的单独协议更适合这项任务？ROS 在大数据流上有哪些限制？
希望有知识的人能花点时间分享一些经验。
谢谢！
10E6 [B] over a private, 100% free 100E6 [b/s] channel takes no less ~0.8 [s]
_5E6 [B] over a private, 100% free 100E6 [b/s] channel takes no less ~0.4 [s]
Q :在大数据流上有什么限制
<something>？
在这里，我们总是与三重魔鬼组合作斗争：
功率（用于数据处理，不排除压缩 + RAM-I/O）
+时间（延迟 + 跨一系列传输通道的 E2E 数据传输的抖动）
+错误（内容交付的不确定性、完整性和真实性） E2E 数据传输路径）10[MB]->5[MB]
在 ROS 域中，作为协调控制回路受约束子系统的系统，还有一个问题——不满足“及时性”会导致控制失败进入主要不稳定的领域。
越过这个边界时发生的事情不胜枚举——从生产线陷入恐慌，导致立即紧急全停状态，到损坏的工具、产品、设备和继续碰撞，在继续操作时仍然崩溃（当碰撞时——检测和紧急完全停止没有安全实施）。
问：像 ZeroMQ 这样的单独协议是否更适合这项任务？
ZeroMQ 具有出色的性能（在魔鬼混合的时间腿上没有增加太多，但它始终取决于拥有（不足）足够的资源（顺利处理的力量）
ZeroMQ 具有出色的性能可扩展性，当然，如果Devil-mix的Power腿允许的话。
ZeroMQ对 Devil-mix的Errors 部分具有出色的属性——我们得到零错误的保证——它要么将消息（有效负载）作为原始内容的逐位相同副本提供，要么什么都不提供。这种保证可能看起来很奇怪，对于模糊或嘈杂的图像来说肯定是矫枉过正 - 然而，由于错误检测/有限恢复，它是一个公平的策略，没有额外的功率和时间不确定性问题。然而，它让我们自由选择，如何处理（如果需要），在给定的、受限的、时间和功率域内，主要职责 - ROS 控制回路的稳定性 - 丢失或重新传输请求的有效载荷，给予错误 是从时间戳或单调序数索引等间接检测到的。
Topics相反，ROS仅限于单一的PUB/SUB正式通信模式原型，并且固定使用TCPROS传输类（ZeroMQ 可以使用更快的 L3+协议无堆栈，{ inproc:// | ipc:// }或者，如果需要，甚至扩展到 mil- std 保证交付或分布式网格计算tipc://或管理程序编排的vmci://传输 ) 或UDPROS，目前roscpp仅可用且有损，但与TCPROS.