如何使用鱼眼相机参数解决 PnP 问题？

Question

我看到OpenCV的solvePnP()函数假设你的相机参数来自针孔模型。但我使用cv.fisheye模块校准了相机，所以我想知道如何使用从鱼眼模块获得的参数来使用solvePnP。

如何使用我的鱼眼相机参数solvePnP()？

Answer 1

根据 docs.opencv.org，您有来自 的 {K, D, rvecs, tvecs} cv::fisheye::calibrate()。

distorted您可以使用cv.fisheye.undistortPoints()“参见此处”从输入坐标中删除 K 和 D 的影响。

所以例程必须是：

1. undistorted = cv.fisheye.undistortPoints(distorted, K, D)
2. cv.solvePnP(objPoints, undistorted, I, D)在哪里I=np.eye(3), D=np.zeros((1,5))

祝你好运