使用Roll,pitch和Yaw或Quaternion或Rotation Matrix计算CMAttitude的海拔高度和方位角

Question

我很震惊.我想将iPhone的CMAttitude信息转换为海拔高度(0到90度)和方位角(0到360度).我已经google了一下并且讨论了一些讨论它的线程,但没有一个线程得到肯定的答案,大多数讨论Quaternion和Euler角度的文章都是太多的数学物质进入我的大脑!

是否有一些开源材料可以轻松完成这项任务？或者有人编写代码来执行此转换？

编辑:首先,抱歉这么抽象!

方位角是指设备所指向的地球表面上的方向.像北= 0度,东北= 45度,东= 90度,南= 180度,依此类推.范围在0度到360度之间:

海拔高度是从地球平面到天空中物体的角度:

谢谢,

拉吉

Answer 1

使用 CMDeviceMotion，您可以获得具有“滚动、俯仰和偏航”的 CMAttitude 对象 - 例如，假设手机处于纵向模式，“偏航”是“方位角”，“俯仰”是手机相对于地面的倾斜度，或天顶，“滚动”是关于指向屏幕的矢量，而不是您感兴趣的内容。

事情变得有点棘手，因为“方位角”是 3D 磁矢量（指向磁北极）在平坦“地”平面上的投影，该投影根据设备方向而变化，但考虑到对这些术语的理解，线程像这样的应该更容易理解。如果您只需要应用程序在一个方向上工作，事情就会变得简单得多。

PS“高度”几乎专门用于指给定参考（海平面、大地高度等）的海拔或高度。“Zenith”或“pitch”是更好的选择，并且由于您使用的是 iOS，因此您应该坚持它们的坐标方案：（lat、lon、alt）、（pitch、yaw、roll）。