解析LSM6DSL原始值

Question

我正在尝试解析具有LSM6DSL芯片（陀螺仪和acc。）的设备给定的值，并且很难解析适当的数据以进行定位和倾斜。

从供应商处，我收到的信息是，该设备的陀螺仪分辨率为2000，配件的分辨率为8g。

我收到以字节为单位的数据，这些数据由以下内容转换为短裤；

public int[] BufferToMotionData(byte[] buffer, int segments = 2)
{
    int[] motionDataArray = new int[segments * 3];
    int offset = Constants.BufferSizeImage + Constants.CommandLength;

    for (int i = 0; i < 6; i++)
    {
        motionDataArray[i] = BitConverter.ToInt16(buffer, offset + (i * 2));
        if (motionDataArray[i] >= Int16.MaxValue)
            motionDataArray[i] -= 65535;
    }

    return motionDataArray;
}

（编辑；清理版本）

这将返回（示例）961，-16223，-1635、664，-269，-597范围内的值。

根据规格表，我应该将每个向量与其对应的值相乘。*陀螺仪为70f，acc为.448f。

从文档中我了解到，对于G力而言，这些单位是毫秒/陀螺，以毫秒/秒为单位？

// Gyro X,Y,Z
gx = Mathf.Deg2Rad * (motionData[0] * 70f / 1000f);
gy = Mathf.Deg2Rad * (motionData[1] * 70f / 1000f);
gz = Mathf.Deg2Rad * (motionData[2] * 70f / 1000f);

// Acc X,Y,Z
ax = motionData[3] * 0.488f / 1000f;
ay = motionData[4] * 0.488f / 1000f;
az = motionData[5] * 0.488f / 1000f;

Update(gx, gy, gz, ax, ay, az);

Update（..）是Madgwick的四元数公式，尽管对于速度，我使用加速度矢量。

计算后此刻我获得的G力值；

X 0.047824 Y -0.320128 Z  0.006344
X 0.07076  Y -0.2562   Z  0.020008
X 0.099552 Y -0.063928 Z -0.13664

这些看上去很低，如果以速度施加，它只会在给定的方向上运行，我知道我缺少重力校正，尽管不能完全确定如何应用。

我假设我不需要对速度矢量施加阻力，因为应该通过接收的加速度值来否定这些值？

任何有使用这种类型切屑的经验，并且实际将这些值应用于偏航/俯仰/侧倾（或四元数）并将G力用作线性加速度的人。

Answer 1

通过查看GitHub 上的现有代码，看起来 8g 的敏感度系数是244 \xc2\xb5g/digit，而不是488 \xc2\xb5g/digit您编码的那样。

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而且看起来原始值已被移位并且位于而[-r/2,r/2]不是[0, r]. 所以你必须添加500\xc2\xb5g或500\xc2\xb5dps到它。（但也许它与 uint/int 问题有关，无论如何你确定字节序吗？）

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有关 acc 数据，请参阅此处；有关陀螺仪数据，请参阅此处。

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基于此，代码应该如下所示：

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// Gyro X,Y,Z (in rad/s)\ngx = Mathf.Deg2Rad * (motionData[0] * 70000f + 500) / 1000000;\ngy = Mathf.Deg2Rad * (motionData[1] * 70000f + 500) / 1000000;\ngz = Mathf.Deg2Rad * (motionData[2] * 70000f + 500) / 1000000;\n\n// Acc X,Y,Z (in g)\nax = (motionData[3] * 244f + 500) / 1000000;\nay = (motionData[4] * 244f + 500) / 1000000;\naz = (motionData[5] * 244f + 500) / 1000000;\n\nUpdate(gx, gy, gz, ax, ay, az);\n

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