Lambda表达式可在if语句中返回布尔值

Question

只是为了说明这一点，我想返回true或false使用if()语句内的lambda表达式。我看到了一个与我的问题类似的问题：LINK，但找不到答案。

所以这是我的示例代码：

if([&rel_pose](Eigen::VectorXd pose)
    {
        return (sqrt(pose(0) * pose(0) + pose(1) * pose(1)) < 2) ? true : false;
    }) // do smth

当我尝试编译时，出现以下错误：

 error: could not convert ‘<lambda closure object>graphslam::GraphSLAM::main_pose_callback(const ConstPtr&)::<lambda(Eigen::VectorXd)>{rel_pose}’ from ‘graphslam::GraphSLAM::main_pose_callback(const ConstPtr&)::<lambda(Eigen::VectorXd)>’ to ‘bool’
  })

好的，阅读错误我以为我没有调用函数，因为编译器不会将表达式视为bool。所以我尝试使用此代码：

if(([&rel_pose](Eigen::VectorXd pose)
    {
        return (sqrt(pose(0) * pose(0) + pose(1) * pose(1)) < 2) ? true : false;
    };)) // do smth

错误：

expected ‘)’ before ‘;’ token
  };)) return;

这看起来似乎是一个明显的错误，但是对我来说，我可能不正确地理解语法，并想问发生了什么。

编辑：请注意，我已经简化了代码，因此您可以轻松地复制错误。我知道在这种特殊情况下，lambda表达式没有任何意义。

Answer 1

你忘了给你的lambda打电话。现在，您要说的if(function_pointer)是编译器无法将其转换为布尔表达式。

if因此，带有布尔型lambda的简单子句的编写方式如下：

if ([]() {
    return true;
}()) {
    //do sth
}

通过在捕获变量的同时将其作为参数也可能会导致错误。您必须决定，因此：

if([](Eigen::VectorXd pose)
    {
        return (sqrt(pose(0) * pose(0) + pose(1) * pose(1)) < 2) ? true : false;
    }(rel_pose)){
    //do sth
}

要么

if([&rel_pose]()
    {
        return (sqrt(rel_pose(0) * rel_pose(0) + rel_pose(1) * rel_pose(1)) < 2) ? true : false;
    }()){
    //do sth
}

在这种情况下，是否需要lambda是有问题的，您可以摆脱lamdba，将布尔表达式留在if子句中。在谈论它时-无需在此处使用三元运算符。return sqrt(rel_pose(0) * rel_pose(0) + rel_pose(1) * rel_pose(1)) < 2;足够并且更具可读性。