如何在lambda中捕获此对象的变量？

Question

我在SO上看到了许多答案，询问this通过引用进行捕获，但是我有一个不同的问题。如果要捕获this对象拥有的特定变量怎么办？

例如：

auto rel_pose = [this->_last_pose["main_pose"],&pose](Eigen::VectorXd pose1, Eigen::VectorXd pose2)
    {
        // Some code
        return pose;
    };

我想this按值捕获特定的变量，并在我的lambda表达式中使用它。为什么这不可能呢？

Answer 1

这是可能的：

struct S
{
    int i = 7;
    char c = 0;
};

int main(int argc, char* argv[])
{
    S s;
    auto l = [integer = s.i]() {
        return integer;
    };

    return l();
}

Answer 2

您可以使用初始化程序（自C ++ 14起）进行按拷贝捕获（或根据初始化程序进行按引用捕获），例如

auto rel_pose = [some_pose = this->_last_pose["main_pose"], &pose](Eigen::VectorXd pose1, Eigen::VectorXd pose2)
{
    // Some code using some_pose
    return pose;
};

请注意，我们只能捕获 lambda中的标识符，而不能this->_last_pose["main_pose"]直接捕获类似的表达式。将与初始化捕获只是解决这些问题简单。