首先，如果我没记错的话，AT91SAM9261S 板上有OHCI USB 控制器，您需要至少实现简单的主机控制器驱动程序（您可以查看 Linux 实现）。根据您的设备将使用的传输类型，它可能不是很难 - 到非常难:) 没有简单的方法来实现 USB 堆栈。实现控制器驱动程序后，您需要注意 USB 设备枚举部分，请查看USB 规范的第 9 章。只有在此之后，您才能开始实现您的设备逻辑。
对于简化的用例，有很多代码可以省略，但如果没有良好的 USB 背景，很难决定什么是相关的，什么是不相关的。
无论如何，如果您正在寻找商业解决方案，我公司都可以提供。