PCL：使用 RANSAC 访问 pcl::ModelCoefficients::Ptr 的字段以进行线模型近似

Question

我正在尝试使用点云库提供的 RANSAC 方法估计通过点云点的线。我可以创建对象，并毫无问题地估计线模型，如下所示：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr source_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::ModelCoefficients::Ptr line_coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);

// Populate point cloud...

// Create the segmentation object 
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_LINE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold (distance_thresh);
seg.setInputCloud (source_cloud); 
seg.segment (*inliers, *line_coefficients);

我现在尝试访问模型参数，但我太笨了，无法做到……根据API，应该有六个可访问的参数：

直线的六个系数由直线上的一个点和直线的方向给出：[point_on_line.x point_on_line.y point_on_line.z line_direction.x line_direction.y line_direction.z]

因此，我试图访问它们：

line_coefficients->line_direction->x

但是，这不起作用。我不断收到错误：

“pcl::ModelCoefficients”中没有名为“line_direction”的成员。

我真的不知道我做错了什么......有人有任何想法吗？提前致谢！

Answer 1

该文档只是告诉您如何解释这些值。pcl::ModelCoefficients是一个具有values类型成员的结构体std::vector<float>。

因此，要获得line_direction和point_on_line，请执行以下操作：

const auto pt_line_x = line_coefficients->values[0];
const auto pt_line_y = line_coefficients->values[1];
const auto pt_line_z = line_coefficients->values[2];
const auto pt_direction_x = line_coefficients->values[3];
const auto pt_direction_y = line_coefficients->values[4];
const auto pt_direction_z = line_coefficients->values[5];