ARCore Pose和Aruco估计是单一的马克斯

Question

我有一个服务器功能,可以从图像中检测并估计aruco标记的姿势.

使用该功能,estimatePoseSingleMarkers我找到了旋转和平移向量.我需要在带有ARCore的Android应用程序中使用此值来创建Pose.

文档说Pose需要两个浮动数组(轮换和翻译):https://developers.google.com/ar/reference/java/arcore/reference/com/google/ar/core/Pose.

float[] newT = new float[] { t[0], t[1], t[2] };
Quaternion q = Quaternion.axisAngle(new Vector3(r[0], r[1], r[2]), 90);
float[] newR = new float[]{ q.x, q.y, q.z, q.w };
Pose pose = new Pose(newT, newR);

放置在该姿势中的3D对象的位置是完全随机的.

我究竟做错了什么？

这是估计和绘制轴后服务器图像的快照.我收到的图像旋转了90°,不确定它是否与任何东西有关.

Answer 1

cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers( link ) 返回Rodrigues格式的旋转向量。跟随文档

w = norm( r ) // angle of rotation in radians
r = r/w // unit axis of rotation

因此

float w = sqrt( r[0]*r[0] + r[1]*r[1] + r[2]*r[2] );
// handle w==0.0 separately
// Get a new Quaternion using an axis/angle (degrees) to define the rotation
Quaternion q = Quaternion.axisAngle(new Vector3(r[0]/w, r[1]/w, r[2]/w), w * 180.0/3.14159 );

除了提到的直角旋转之外应该可以工作。也就是说，镜头参数是否输入estimatePoseSingleMarkers正确或达到一定的精度。