在Ubuntu 18.10上安装ROS Melodic

Question

我不是唯一对Cosmic（与Wayland结合）和Melodic结合感兴趣的人。

我会提前：我似乎已经在我的XPS 13（9370）上成功地管理了此操作，或者至少成功地完成了安装脚本。但是，有一个真正的解决方法。无论结果如何，我都会很乐意投票给其他尝试安装的人。

基本上，我在http://wiki.ros.org/Installation/Source上运行了“桌面”安装的说明，以下是我如何处理各种麻烦的方法：

• 使用仿生而不是宇宙覆盖发行版：
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --os=ubuntu:bionic --rosdistro melodic -y

• 增强库错误...
  （请参阅下面的Michal Fapso的解决方案。它更快，更轻松，更不会出现错误……）
  安装aptitude之后，在Boost 1.65和Boost 1.67之间来回切换，每次切换后重试安装。说真的 执行此操作的两个命令是： 和： 交替执行大约十二次，以确保每次获得的包装编号都更高。[我认为下一代ROS将需要Boost的date_time函数以不同的方式调用。]
  sudo aptitude install libboost1.65-all-dev

sudo apt install libboost1.67-all-dev
  

• 随机库--- OGRE，libyaml：
  可以使用apt（libogre-1.9-dev）
  libyaml 轻松轻松地安装OGRE ...也可以安装...，但在此卡死之前我尝试过三个或四个版本（libyaml-cpp0。 3-dev）

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roscore运行，显示旋律版本1.14.3。Turtlesim使用turtle_tf2_demo（远程操作）运行，rviz可以运行，并且可以使用rosgraph和Python（rospy）模块。

请报告您的错误！

Answer 1

感谢您的提示，Q。Wright。这是针对像我这样的ROS初学者的更详细指南：)

这部分来自http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Source，其中包括Q. Wright的技巧，它指定了较旧的ubuntu发行版：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/projects/ros_catkin_ws
cd ~/projects/ros_catkin_ws
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall
rosdep install --from-paths src --ignore-src --os=ubuntu:bionic --rosdistro melodic -y

现在，在我们运行构建过程之前，存在Q. Wright提到的boost库错误。它们是由“ boost :: posix_time :: milliseconds”函数引起的，该函数在较新的boost版本中仅接受整数参数，但是ROS中的actionlib程序包在多个位置上对其进行了浮动处理。您可以使用该功能列出所有文件：

find -type f -print0 | xargs -0 grep 'boost::posix_time::milliseconds' | cut -d: -f1 | sort -u

在文本编辑器中将其打开，然后搜索“ boost :: posix_time :: milliseconds”函数调用。浮点参数在以下文件中传递：

./src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h
./src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h
./src/actionlib/include/actionlib/server/simple_action_server_imp.h
./src/actionlib/src/connection_monitor.cpp
./src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp

并替换如下调用：

boost::posix_time::milliseconds(loop_duration.toSec() * 1000.0f));

至：

boost::posix_time::milliseconds(int(loop_duration.toSec() * 1000.0f)));

还有这些：

boost::posix_time::milliseconds(1000.0f)

至：

boost::posix_time::milliseconds(1000)

现在我们终于可以构建ROS，希望不会出现任何错误：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release