ROS RVIZ：如何可视化没有固定框架变换的点云

Question

我一直在关注ROS官方文档中有关如何发布点云的知识，并且能够成功运行代码。现在，我尝试使用ROS RVIZ可视化点云，但出现错误。

转换[sender = unknown_publisher]对于框架[single_frame]：固定框架[map]不存在

我该如何克服这个错误？它说框架不存在。RVIZ中是否有解决方法或配置设置来绕过错误？或者如何更新我的c ++代码以更新框架对象？能否请您提供一些示例代码？

Answer 1

rviz缺少从给定Fixed Frame（即map）到点云数据框架（即base_link）的转换。如果您通过测量数据，运动学和动力学来使用ROS，我强烈建议您使用tf-tutorials。

但是，有两种方法可以解决您的问题：

1. 您可以通过在命令行中键入以下命令来创建一个发布器，告诉rviz如何将base_link框架转换为map框架：

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50

此命令（在此进行说明）发布两个帧以50 Hz重叠的信息。

2.另一个选择是告诉rviz它的固定框架应该是base_link。因此，只需更改map为下图base_link中的建议即可。