在 Eigen 中显示仿射变换

Question

我正在尝试做一些简单的事情：

std::cout << e << std::endl;  

哪里e是类型Eigen::Affine3d。但是，我收到了无用的错误消息，例如：

cannot bind 'std::ostream {aka std::basic_ostream<char>}'   
lvalue to 'std::basic_ostream<char>&&'

对于这是有益解释原因在这里，但如果答案不适用。

该官方文档被生硬，这意味着只有Affine3d和Affine3f对象是矩阵。std::cout虽然可以毫无问题地打印特征矩阵和向量。那么问题是什么？

Answer 1

令人讨厌的<<是，没有为Affine对象定义运算符。您必须调用该matrix()函数才能获得可打印的表示：

std::cout << e.matrix() << std::endl;

如果您不喜欢齐次矩阵：

Eigen::Matrix3d m = e.rotation();
Eigen::Vector3d v = e.translation();
std::cout << "Rotation: " << std::endl << m << std::endl;
std::cout << "Translation: " << std::endl << v << std::endl;

希望有人可以节省几分钟的烦恼。

PS：另一个孤独的SO问题顺便提到了这个解决方案。