旋转矩阵给定角度和X,Y,Z点

Question

旋转矩阵给定角度和X,Y,Z点

我正在进行图像处理,我想根据角度,原点以及x,y和z坐标旋转xyz空间中的所有像素.

我只需要设置正确的矩阵(4x4)然后我就会很好.角度是度,而不是弧度,x,y,z都是从-1到1(浮点数)

编辑:

好的,这是我为了由原点和X,Y,Z坐标定义的给定线进行旋转而编写的代码.

        float ang = angD * (float)(Math.PI / 180);  // from degrees to radians, if needed
        //U = n*n(t) + cos(a)*(I-n*n(t)) + sin(a)*N(x).

        var u = MatrixDouble.Identity(4);  // 4x4 Identity Matrix
        u = u.Multiply(Math.Cos(ang));

        var n = new MatrixDouble(1, 4, new List<double> { x, y, z, 0 });
        var nt = n.Transpose();

        // This next part is the N(x) matrix.  The data is inputted in Column
        // first order and fills in the 4x4 matrix with the given 16 Doubles
        var nx = new MatrixDouble(4, 4, new List<double> { 0, z, -y, 0, -z, 0, x, 0, y, -x, 0, 0, 0, 0, 0, 1 });

        nx = nx.Multiply(Math.Sin(ang));

        var ret = nt.Multiply(n);
        ret[3, 3] = 1;

        u = u.Subtract(ret);

        u = ret.Add(u.Add(nx));

Run Code Online (Sandbox Code Playgroud)

这有点复杂,我正在使用一个自定义的Matrix库,但没有任何东西应该太难实现任何功能的Matrix lib.

P,很多数学!