ARCore – 会话、帧、相机和姿势

Question

我正在学习 ARCore参考资料，开发，从Coursera制作课程，并阅读、理解和学习示例。

但是我仍然缺少一些实际使用示例的定义。

什么是会话？每次我需要使用 ARCore 时，我都需要一个会话吗？Session 总是有一个摄像头连接，所以我可以在屏幕上看到和绘制/渲染我的 3D 模型？我可以在没有会话的情况下执行此操作吗？

Camera有getPose，Frame有GetPose，它们有什么区别？

我想过把这个问题分开，但不知何故我知道它们都是相连的。会话、CameraAr、框架和姿势。

Answer 1

#关于ArSession

ArSession是AR拼图中最关键的元素。Session 管理 AR 系统状态并处理会话生命周期。Session 类是 ARCore API 的主要入口点。这个类允许用户创建一个会话，配置它，启动或停止它，最重要的是，接收ArFrames允许访问ARCamera图像和设备Pose。

为了使用 ARCore，您需要一个ArSession. ARCore 不渲染 3D 模型 ( Renderables)。这项工作是针对Sceneform框架的。

代码示例：

private Session mSession;
Config config = new Config(mSession);

if (!mSession.isSupported(config)) {
    showSnackbarMessage("This phone doesn't support AR", true);
}
mSession.configure(config);

Session 的配置也可以包括嵌套类：

• Config.AugmentedFaceMode（选择Augmented Faces子系统的行为）
• Config.CloudAnchorMode（中的云锚模式Config）
• Config.FocusMode（选择camera focus子系统所需的行为）
• Config.LightEstimationMode（选择lighting estimation子系统的行为）
• Config.PlaneFindingMode（选择plane detection子系统的行为）
• Config.UpdateMode（选择 的行为update()）

#关于姿势

Pose表示从一个坐标空间到另一个坐标空间的不可变刚性变换。正如所有 ARCore API 所提供的，姿势总是描述从对象的局部坐标空间到世界坐标空间的转换。变换是使用围绕原点的四元数旋转和平移来定义的。

代码示例：

float[] position = { 0, 0, -2.2 };          //  { x, y, z } position 
float[] rotation = { 0, 0, 0, 1 };          //  { x, y, z, w } quaternion rotation

Session session = arFragment.getArSceneView().getSession();
Anchor myAnchor = session.createAnchor(new Pose(position, rotation));

#关于 ARCamera

ARCamera代表一个虚拟相机，它决定了观察场景的视角。如果相机是 的一部分ArSceneView，则相机会自动跟踪来自 ARCore的相机姿势。ARCamera 是一个长期存在的对象，每次Session.update()调用时都会更新相机的属性。Camera类提供有关用于捕获图像的相机的信息以及每个ArFrame.

代码示例：

// Shared camera access with ARCore

sharedSession = new Session(this, EnumSet.of(Session.Feature.SHARED_CAMERA))
sharedCamera = sharedSession.getSharedCamera();
cameraId = sharedSession.getCameraConfig().getCameraId();

#关于ArFrame

当 ARCore 对环境的理解发生变化时，它会调整其世界模型以保持一致。发生这种情况时，的数值位置（坐标）ARCamera和ARAnchors可显著改变，以保持他们represent.These变化意味着每个物理位置的适当的相对位置ArFrame应被认为是一个完全独特的世界坐标空间。的数值坐标ARAnchors与ARCamera不应该在此期间它们被检索渲染帧之外使用。

EveryArFrame存储以下有关 ARCore 状态的信息：

• RGB 图像本身
• 跟踪状态
• 相机相对于世界的姿势
• 估计的照明参数
• 有关对象更新的信息（如点云）

代码示例：

private void onUpdateFrame(FrameTime frameTime) {

    Frame frame = arFragment.getArSceneView().getArFrame();

    // .............
}

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