Aruco 标记世界坐标

Question

我一直在使用 Python 的 OpenCV 库，使用 ArUco 进行对象跟踪。

目标是获取 ArUco 标记中心的 x/y/z 坐标，以及相对于校准相机的角度。

我能够使用迄今为止的代码在 aruco 标记上显示轴，但无法找到如何从旋转和平移向量中获取 x/y/z 坐标（如果这是正确的方法的话）。

这是定义旋转/平移向量的代码行：

rvec, tvec, _ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camera_matrix, dist_coeffs) # For a single marker

关于如何在相机世界中获取角度/标记位置有什么想法吗？

谢谢！

Answer 1

经过一番折腾，我发现aruco中的x和y坐标可以通过角点的平均值来确定：

x = (corners[i-1][0][0][0] + corners[i-1][0][1][0] + corners[i-1][0][2][0] + corners[i-1][0][3][0]) / 4
y = (corners[i-1][0][0][1] + corners[i-1][0][1][1] + corners[i-1][0][2][1] + corners[i-1][0][3][1]) / 4

而相对于相机的角度可以通过旋转向量的Rodrigues来确定，必须事先填充矩阵

rotM = np.zeros(shape=(3,3))
cv2.Rodrigues(rvec[i-1], rotM, jacobian = 0)

最后，通过旋转矩阵的RQ分解可以得到偏航俯仰和横滚

ypr = cv2.RQDecomp3x3(rotM)