Jam*_*Liu 8 robotics data-distribution-service ros2
ROS2是使用节点之间的发布者/订阅者消息传递的分布式架构
ROS2在其消息传递层采用了不同的方法,现在采用了称为数据分布式服务(DDS)的行业标准.
但是,DDS是一种用于通信的中间件,也支持发布者/订阅者.
那么,我们可以直接使用DDS,为什么要使用ROS2？
事实上，ROS2 是基于 DDS 进行通信的。( https://github.com/ros2/ros2/wiki/DDS-and-ROS-middleware-implementations )
使用 ROS2 是因为它添加了一个抽象，使 DDS 更易于使用。DDS 需要在 ROS2 的 RMW 包中进行大量设置和配置（分区、主题名称、发现模式、消息创建等）。这个包还负责在发布/接收（获取）消息时处理错误。
您可以直接使用 DDS（如果您正确配置您的发布者和订阅者，您也可以与 ROS2 发布者和订阅者通信）但是您必须创建消息（.idl），调用生成器以获取相应的结构和源文件，创建一个域，分配一个主题，配置 datawriters/datareader，..（看看一些例子https://github.com/rticommunity/rticonnextdds-examples/tree/master/examples/listeners/c）
所以 ROS2 让你的生活更轻松。另外，有很多包可以在消息上方使用。
我同意ROS2提供了比DDS更高级别的抽象，尤其是对于某些类型的机器人应用。此外，ROS2还提供了专为机器人技术设计的现成数据类型和组件。因此，您将获得许多构建基块。这无疑使在该域中构建系统更加容易。
也就是说，您需要知道，使用ROS2而不是本机DDS也会涉及成本。ROS2使事情变得简单的一种方法是通过预选Dos支持的Qos子集和信息交换模式。因此，使用ROS2无法访问某些DDS功能和Qos。您可以使用DDS进行很多与发布-订阅通信有关的事情，但不能在DDS上使用ROS2 API。还有很多可以使用DDS IDL定义的数据类型，而使用ROS2 IDL无法描述。因此，您还限制了可以发送和接收的数据类型，类型演变和兼容性规则等。对于某些系统，这些限制可能很重要。这些功能被添加到DDS的原因是...
添加的层和某些DDS API未得到利用的事实也对性能产生负面影响。
从根本上说，DDS面向的应用程序范围要广得多，因此API，Qos，类型等对我而言需要更通用，更灵活。
为了补充一下Stoogy已经写的内容：
ROS不仅仅是通信层。它提供了例如
小智 5
DDS是OMG提出的一种通信标准。它的目标市场更为广泛，例如军事，空中交通管制，自动驾驶汽车，医疗设备等。也很少有供应商提供企业版和开源版本，但是只有很少的人或市场可以决定他们未来的工作或设计。
任何想要在其产品中采用DDS的人都需要从头开始。
ROS2更像一个生态系统。ROS2的领导者-OSRF为想要创建机器人应用程序的人提供了一个生态系统，文档和友好的框架。
任何人都可以将其思想提交给核心设计或为社区做出自己的贡献。
参与者，主题，发布者，订阅者，数据读取器和数据写入器
是的，DDS有发布者和订阅者。而且，它具有参与者，主题，发布者，订阅者，数据写入者和数据读取者，它们被称为DDS数据共享空间中的实体。
每个实体拥有不同的QoS属性，并影响实体管理数据交付或数据生命周期的方式。
参与者控制整个实体的创建，删除，分组。它具有了解新实体加入或离开的能力。
域ID（整数）标识了不同的参与者。
主题就像拥有QoS信息的目标，数据写入器和数据读取器可以彼此链接。
发布者和订阅者控制向其拥有的datareader和datawriter的数据传递和数据可用性。
发布服务器只能有多个数据写入器，而订阅服务器只能有多个数据读取器。
DataWriter是数据提供者，DataReader是数据使用者。他们需要具有与其目标主题相同的QoS。
DDS主题命名：
取消链接其他发布/订阅模型，它们不大量使用slash /，而是面向对象的。
命名空间和节点。
就像主题一样，但是有命名空间。
ROS2高度使用命名空间和斜杠 /。它具有以开头的命名空间/。例如，/turtle/cmd_velturtle是命名空间，cmd_vel是基础名称。
只是提供或使用数据的基本元素。
您可以为ROS2发布/订阅命名设计检查ros2主题和服务名称。
ROS2更侧重于机器人应用程序设计，从而消除了编写DDS复杂发布/订阅应用程序的难度。