在"Stereorectify"中查找两个摄像头之间的旋转矩阵

Question

所以我有一个深度图和相机的外在和内在.我想要取回3D点和表面法线.我正在使用函数ReprojectImageTo3D.在立体声整流功能中查找Q我如何获得旋转 第1和第2相机坐标系之间的矩阵 ？我有单独的旋转矩阵和平移向量,但如何在"摄像机之间"获取它？.这也会给我3D点数.是否有一种生成曲面法线的方法？

Answer 1

假设你有两个相机的外在矩阵，你不能简单地将相机 1 的外在矩阵逆乘以相机 2 的外在矩阵吗？另外，为了了解两个相机之间的直接关系，请查看基本矩阵（或更具体地说，基本矩阵）。看看是否可以找到 Hartley 和 Zisserman 所著的《Multiple View Geometry》一书。

至于表面法线，您可以通过计算三角形角上的叉积来自行计算。但是，您首先需要重建的 3D 点云。