如何使用 Opencv 从 Harris 角点检测器中提取关键点

Question

• 首先，我会用它cv::cornerHarris()来检测角落（我可以轻松做到）。
• 其次，我想从哈里斯探测器中提取关键点并将其存储在其中std::vector<KeyPoint>（我不知道该怎么做）。稍后我将使用它来计算描述符并匹配它们。

• 我可以很容易地使用 SURF 来完成它们，但我想使用 Harris 角点检测器来完成。

  /// Detecting corners
  cv::cornerHarris(leftRoi, dst, blockSize, apertureSize, k, BORDER_DEFAULT);
  
  /// Normalizing
  normalize(dst, dst_norm, 0, 255, NORM_MINMAX, CV_32FC1, Mat());
  convertScaleAbs(dst_norm, dst_norm_scaled);
  
  /// Drawing a circle around corners
  for (int j = 0; j < dst_norm.rows; j++)
  {
      for (int i = 0; i < dst_norm.cols; i++)
      {
          if ((int)dst_norm.at<float>(j, i) > 165)
          {
  
              circle(dst_norm_scaled, Point(i, j), 5, Scalar(0), 2, 8, 0);
          }
      }
  }
  /// Showing the result
  namedWindow("corners_window", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
  imshow("corners_window", dst_norm_scaled);
  

-这部分有问题（我如何从上面的哈里斯探测器中提取关键点）

    std::vector<KeyPoint> keypoints;

Answer 1

Python

这是我用 Python 编写的：

# convert coordinates to Keypoint type
eye_corner_keypoints = [cv2.KeyPoint(crd[0], crd[1], 13) for crd in eye_corner_coordinates]

# compute SIFT descriptors from corner keypoints
sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
eye_corner_descriptors = [sift.compute(gray,[kp])[1] for kp in eye_corner_keypoints]

C++

查看 OpenCV参考文档中KeyPoint 类的构造函数签名：

KeyPoint (float x, float y, float _size, float _angle=-1, float _response=0, int _octave=0, int _class_id=-1)

看起来您可以迭代坐标点并在每次迭代时（大致）实例化您的 KeyPoint 对象，如下所示：

for (int i = 0; i < num_points; i++) {
    KeyPoint kp(points_x[i], points_y[i], points_size[i]);
    /* ... */

警告：代码未经测试，我不是 C++ 程序员。