不同的预定义ArUco词典之间的优缺点是什么？

Question

我想使用ArUco标记来检测对象并使用预定义的字典。

我只需要少量不同的标记。大约10点。我现在想知道不同预定义词典之间的优缺点是什么。

字典的标记数量和位大小不同。

到目前为止，我的想法是：

• 具有较少数量的标记会减少标记间的距离，因此出现错误的标记ID分类的机会。但是，可用的唯一标记的最大数量较少。

• 如果捕获的图像中的像素大小很小（标记打印得很小/在图像中很远），则具有较低的位大小有助于更好地识别标记。但是，可用的唯一标记的最大数量较少。

到目前为止，我的思考过程是否正确？我有想念吗？

因此，对我来说，仅需要10个不同的标记，我可能应该坚持使用DICT_4X4_50词典来获得最佳的标记检测结果？

还是用更少的标记来创建自己的字典以增加标记间距离会更好？

Answer 1

我是ArUco的主要开发人员。我个人推荐ARUCO_MIP_36h12词典的前10个标记。除非您以极低的分辨率进行工作，否则在使用4x4或3x3之类的小标记时，并没有真正的改善。这是因为库在内部将检测到的标记减小到较小的大小（大约50x50位，而不管其在实际图像中的尺寸如何），并且正是在这种分辨率下对代码进行了分析。

在第3.2节中的最新论文https://www.researchgate.net/publication/325787310_Speeded_Up_Detection_of_Squared_Fiducial_Markers中描述了ArUco库的完整解释的管道 。另外，您可以在https://docs.google.com/document/d/1QU9KoBtjSM2kF6ITOjQ76xqL7H0TEtXriJX5kwi9Kgc上的文档中了解更多信息。