如何在不多次调用rosbag过滤器的情况下将一个rosbag拆分成多个文件？

Question

我想将一个 100 GB 的 rosbag 分成 100 个 1 GB 的包。我尝试使用 rosbag 过滤器，但需要很长时间，因为我必须手动运行每个过滤器，并且每次都会对整个包进行扫描。有没有更好的方法来执行这种分割（通过命令行或Python脚本）？

Answer 1

您可以简单地使用这样的函数将包文件分割成块：

import rosbag

def extract_chunks(file_in, chunks):
    bagfile = rosbag.Bag(file_in)
    messages = bagfile.get_message_count()
    m_per_chunk = int(round(float(messages) / float(chunks)))
    chunk = 0
    m = 0
    outbag = rosbag.Bag("chunk_%04d.bag" % chunk, 'w')
    for topic, msg, t in bagfile.read_messages():
        m += 1
        if m % m_per_chunk == 0:
            outbag.close()
            chunk += 1
            outbag = rosbag.Bag("chunk_%04d.bag" % chunk, 'w')
        outbag.write(topic, msg, t)
    outbag.close()

请注意，此方法使用消息数来执行拆分，因此生成的块包文件不一定具有相同的大小。