SCNMatrix4的前两列是什么？

Question

我正在阅读这个结构的文档,但似乎没有足够的信息,m3是矩阵的第3列,m4第4列包含有关3D空间中节点的方向和位置的信息相应我知道因为某些课程在Udemy.

现在,提取方向和其他东西的唯一方法是:

guard let pointOfView = sceneView.pointOfView else { return }
let transform = pointOfView.transform
let orientaiton = SCNVector3(-transform.m31, -transform.m32, -transform.m33)

我认为与SceneKit相比,ARKit的API是不同的

Apple文档链接:https://developer.apple.com/documentation/scenekit/scnmatrix4/1621081-m11

Answer 1

SCNMatrix4是3d 变换矩阵.简而言之:

M = T * R * S

翻译(tx,ty,tz):

    ?             ?
T = | 1  0  0  tx |
    | 0  1  0  ty |
    | 0  0  1  tz |
    | 0  0  0   1 |
    ?             ?

按(sx,sy,sz)缩放:

    ?               ?
S = | sx   0   0  0 |
    |  0  sy   0  0 |
    |  0   0  sz  0 |
    |  0   0   0  1 |
    ?               ?

旋转(rx,ry,rz):

R = ZYX
    ?                           ?
X = |  1   0        0         0 |
    |  0   cos(rx)  -sin(rx)  0 |
    |  0   sin(rx)  cos(rx)   0 |
    |  0   0        0         1 |
    ?                           ?
    ?                             ?
Y = |  cos(ry)    0   sin(ry)   0 |
    |  0          1   0         0 |
    |  -sin(ry)   0   cos(ry)   0 |
    |  0          0   0         1 |
    ?                             ?
    ?                            ?
Z = |  cos(rz)   -sin(rz)  0   0 |
    |  sin(rz)   cos(rz)   0   0 |
    |  0         0         1   0 |
    |  0         0         0   1 |
    ?                            ?

顺便说一下,使用SceneKit框架分解SCNMatrix4很简单:

let n = SCNNode()
n.transform = YOUR_MATRIX
let position = n.position
let orientation = n.orientation
let scale = n.scale