CAN 标识符和 COB-ID

Question

你好，我是一名学习canopen的学生。Canopen中COB-ID和CAN标识符有什么关系？我在 CIA 主页上看到 COB-ID 不是 CAN ID，但我不明白。

例如，如果通过 CAN 总线传输 PDO，它将从 CANopen 帧转换为 CAN 帧。CAN标识符不会使用COB-ID的节点ID进行转换吗？此时，COB-ID 根据功能代码而变化，但更容易混淆的是 CAN 标识符每个设备只有一个。

总结我的问题，我想知道 CANopen 在通过 CAN 总线发送消息时如何转换标识符。

Answer 1

节点 ID 和 COB ID 是不同的东西。

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节点 ID 是 CANopen 设备（在连接器中）的硬编码 ID。

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COB ID 是 CAN 标识符（11 位或 29 位）和 RTR

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位 1：用于请求，0：用于数据

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CAN 标识符本身包含优先级。

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在某些（？）CANopen 标准（例如 CiA-301）中，保留了一些 COB-ID 范围或值。

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请参阅：\n https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus#Frames

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https://www.can-cia.org/standardization/specifications/ \nCiA-301 V4.2.0 \xc2\xa77.3.5\n（下载需要登录，但免费）

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