在 Cython 中使用来自不同库的结构

Question

我试图在 Cython 中调用 C 函数，标题如下所示：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <inttypes.h>
#include <ctype.h>
#include <unistd.h>
#include <math.h>

#include <apriltag.h>
#include <tag36h11.h>

#include <common/getopt.h>
#include <common/image_u8.h>
#include <common/image_u8x4.h>
#include <common/pjpeg.h>
#include <common/zarray.h>

apriltag_detection_t* scan_frame(int width, int height, uint8_t* data);

正如您所看到的，我想返回一个结构数组，其类型定义为apriltag_detection_t. 根据文档，为了能够在 Cython 中使用它，我必须定义某种pxd文件，它本质上是标头的副本。

然而，apriltag_detection_t是一个已经在 中定义的类型apriltag.h。此外，apriltag_detection_t具有已在 中定义的成员apriltag.h。在能够使用此库之前，我是否必须在 Cython 文件中递归地重新定义所有这些类型（手动）？我该把它们写在哪里？

谢谢！

更新6

终于到了包装函数的步骤了！

from libc.stdint cimport uint8_t

cdef extern from "<apriltag.h>":
    cdef struct apriltag_detection:
        int id
        double c[2]
        double p[4][2]

    ctypedef apriltag_detection apriltag_detection_t

cdef extern from "tag36h11_detector/tag36h11_detector.h":
    apriltag_detection_t* scan_frame(int width, int height, uint8_t* data);

def detect(width, height, frame):
    return scan_frame(width, height, frame)

tag36h11_detector.pyx:15:21：无法将“apriltag_detection_t *”转换为Python对象

apriltag_detection_t*是一个结构数组

更新 5 这似乎有效。

from libc.stdint cimport uint8_t

cdef extern from "<apriltag.h>":
    cdef struct apriltag_detection:
        int id
        double c[2]
        double p[4][2]

    ctypedef apriltag_detection apriltag_detection_t

cdef extern from "tag36h11_detector/tag36h11_detector.h":
    apriltag_detection_t* scan_frame(int width, int height, uint8_t* data);

更新 4 通过导入必要的类型解决了以前的问题。

from libc.stdint cimport uint8_t

cdef extern from "apriltag.h":
    cdef struct apriltag_detection:
        int id
        double c[2]
        double p[4][2]

    ctypedef apriltag_detection apriltag_detection_t

cdef extern from "tag36h11_detector.h":
    apriltag_detection_t* scan_frame(int width, int height, uint8_t* data);

tag36h11_detector.c:533:10：致命错误：找不到“apriltag.h”文件

我不确定这是从哪里来的，因为我的头文件（如原始帖子中提供的）是必需的<apriltag.h>而不是"apriltag.h". 这就是我的setup.py样子。

from distutils.core import setup, Extension
from Cython.Build import cythonize

setup(ext_modules=cythonize(Extension(\
    name='tag36h11_detector', \
    sources=["tag36h11_detector.pyx", \
    "tag36h11_detector/tag36h11_detector.c"], \
    include_path=["/usr/local/include/apriltag"], \
    libraries=["apriltag"])))

更新3

cdef extern from "apriltag.h":
    cdef struct apriltag_detection:
        int id
        double c[2]
        double p[4][2]

    ctypedef apriltag_detection apriltag_detection_t

cdef extern from "tag36h11_detector.h":
    apriltag_detection_t* scan_frame(int width, int height, uint8_t* data);

tag36h11_detector.pyx:10:60: 'uint8_t' 不是类型标识符

更新2

这是我当前的代码，以下是编译错误

// tag36h11_detector.pyx
cdef extern from "apriltag.h":
    ctypedef apriltag_detection_t:
        int id
        double c[2]
        double p[4][2]

cdef extern from "tag36h11_detector.h":
    apriltag_detection_t* scan_frame(int width, int height, uint8_t* data);

// apriltag.h
    ...
    typedef struct apriltag_detector apriltag_detector_t;
    ...

tag36h11_detector.pyx:2:33：ctypedef 语句中的语法错误

更新1

因此，我尝试使用 Python（我编写和实现的）与上面的头文件进行交互，其中类型定义在apriltag.h（来​​自库）中。

cdef extern from "apriltag.h":
    struct apriltag_detection:
        int id
        double c[2]
        double p[4][2]

cdef extern from "tag36h11_detector.h":
    struct apriltag_detection* scan_frame(int width, int height, uint8_t* data);

当我尝试编译上述内容时，我得到

tag36h11_detector.pyx:8:29：结构或联合定义中存在语法错误

Answer 1

cython 文档的这一部分基本上涵盖了这一点，它表示您只需要导入将在 cython 代码中使用的部分。

例如，让我们看一下以下 C 接口：

#struct.h
struct Needed{
  int a;
};

struct NotNeeded{
  int b;
};

struct Combined{
  struct Needed needed;
  struct NotNeeded notneeded;
};

struct Combined create(void);

您想调用该函数并使用结构中的create值，这意味着您必须导入和 的一部分，但不在您的 cython 代码中：aNeededstruct Neededstruct CombinedNotNeeded

#struct_import.pyx
cdef extern from "struct.h":
     struct Needed:   # use "ctypedef struct Needed" if defined with typedef in h-file! 
            int a  
     struct Combined:  #NotNeeded is missing!
          Needed needed 
     Combined create()  

def get_needed():
    return create().needed.a #should be 42!

现在，使用setup.py（其内容可以在下面进一步看到，to的内容也是如此struct.c）我们得到了预期的结果：

[] python setup.py build_ext --inplace
[] python -c "python -c "import struct_import as si; print si.get_needed()"
    42 

如果您使用 cython 将一些 C 代码粘合在一起，这是可能的，甚至更少。在我们的示例中，如果我们有一个 C 函数，可以从Combined结构中提取所需的值：

#struct.h 
...
int extract(struct Combined combined);//returns combined.needed.a

我们可以在 pyx 文件中按如下方式使用它：

#struct_import.pyx
cdef extern from "struct.h":
     struct Combined: 
          pass  #nothing imported!
     Combined create()  
     int extract(Combined combined)

def get_needed():
    return extract(create()) #should be 42!

Needed尽管我们根本没有导入该结构，但它的效果与第一个版本一样好。

因此，如果导入所有这些结构变得一件苦差事，则可以扩展 c 接口以使其不必要。

为了使示例完整，这里缺少 setup.py 和 struct.c 文件：

#setup.py:
from distutils.core import setup, Extension
from Cython.Build import cythonize

setup(ext_modules=cythonize(Extension(
            name='struct_import',
            sources = ["struct_import.pyx", "struct.c"]
    )))

和

//struct.c
#include "struct.h"

struct Combined create(){
  struct Combined res;
  res.needed.a=42;
  res.notneeded.b=21;
  return res;
}

int extract(struct Combined combined){
   return combined.needed.a;
}