如何使用opencv从2D获取3D位置

Question

我正在尝试使用带有 openCV 的单个相机从对象投影到图像上获取对象的 3D 坐标和方向。我一直在阅读，要遵循的步骤是：校准图像以获得除矩阵 k 之外的旋转和平移矩阵。我发现了很多棋盘示例 --> https://littlecodes.wordpress.com/2013/06/24/calibracion-de-camaras-y-procesamiento-de-imagenes-ii/。但我的问题是：一旦获得了这些参数，我如何获得任何其他对象的位置？我没有找到任何完整的例子，只有我不太理解的数学解释。像这样的东西，但使用矩阵并能够以一定的精度获得方向。

我已经有了分割的图像，我可以找到角落的点。

我喜欢得到这样的东西：视频

问候和感谢。

Answer 1

您可以使用 cv2.solvePnPRansac获取旋转和平移向量，然后使用cv2.projectPoints将 3d 点投影到平面。您可以在此处找到有关此内容的完整教程。（互联网档案）