检测垂直平面

Question

我想知道是否有人使用ARCore SDK实时识别设备前面的垂直平面.

通过使用线方程定义墙来设法获得不错的结果:

z = Multiplier * x + Constant (For every y)

通过"for y y"评论我的意思是我忽略了y轴(从房间的2d映射看上面的墙),以便计算定义墙的线.

乘数是点之间的旋转:

let angleDeg = Float((360 - angle + 360) % 360) * Float.pi / 180.0;

所有计算是:

let angle: Int = Int((atan2(pointA.z - pointB.z, pointA.x - pointB.x) * 180) / Float.pi) % 360
     yRotation = Float((360 - angle + 360) % 360) * Float.pi / 180.0

    if pointA.x == pointB.x {
         multiplier = Float.infinity
    } else {
         multiplier = (pointA.z - pointB.z) / (pointA.x - pointB.x)
    }
    constant = pointA.z - multiplier * pointA.x
}

现在,当用户四处走动并对许多点云点进行采样时,我会触发该计算.

结果很好,但不如ARCore的水平面检测精确.

Answer 1

现在是 ARCore 的一部分，在Android版本 1.2.0上发布