无法使用 POpen 将参数传递给子进程

Question

我目前正在研究为 ROS（机器人操作系统）创建一个通用配置工具。使用subprocess.POpen()并且Tkinter我正在创建treeview这样的：

由于简洁的方式rospack list（列出系统上安装的所有软件包的命令，包括开发人员在其中创建自己的软件包的相应工作区中的软件包）的工作方式，前两列的创建相当简单：

ros_packages_install_retrieve = subprocess.Popen(["rospack list"], shell=True, stdout=subprocess.PIPE)
ros_packages_installed = []
for ros_package in ros_packages_install_retrieve.stdout.readlines():
    ros_package_adapted = ros_package.split(" ")
    ros_package_adapted[1] = ros_package_adapted[1][:-1]
    ros_packages_installed.append(ros_package_adapted)

由于调用问题， “要求”列是一个棘手的问题rospack depends <package>（列出（如果有的话）系统上需要存在的所有软件包<package>，以便构建和/或运行）。对于里面的每个包，ros_packages_installed我调用以下函数：

def get_deps(ros_package):
    ros_package_deps_retrieve = subprocess.Popen(["rospack", "depends", ros_package], shell=True, stdout=subprocess.PIPE)
    ros_package_deps = []
    for ros_package_dep in ros_package_deps_retrieve.stdout.readlines():
        ros_package_dep = ros_package_dep.split("\n")
        ros_package_dep = ros_package_dep[:-1]
        ros_package_deps.append(ros_package_dep)

    return ros_package_deps

问题是我得到了

[rospack]错误：没有给出包

并且返回值始终是一个空列表。我什至尝试将ros_package参数连接到命令本身，但一切都是徒劳的。

在我徒劳的尝试中，我发现了一些相当奇怪的事情。和实际上list都是depends传递给 的参数rospack。事实上，如果您rospack仅调用，您将收到一条错误消息，告诉您调用rospack help以查看可用的参数。

因此我尝试将这些东西分开并传递["rospack", "list"]给["rospack", "depends", "ros_package"]两个POpen调用。让我惊讶的是我得到了

[rospack] 错误：未给出命令。尝试“rospack 帮助”[rospack]

[rospack] 错误：未给出命令。尝试“rospack帮助”

至少对我来说这是一种相当奇怪的行为。

Answer 1

这是对如何运行 Popen 的困惑。您应该使用以下命令传递单个字符串shell=True：

 ros_package_deps_retrieve = subprocess.Popen("rospack depends %s"rospack, shell=True, stdout=subprocess.PIPE)

或将其作为完全独立的列表传递，并使用shell=False（默认值，无需指定）：

 ros_package_deps_retrieve = subprocess.Popen(["rospack", "depends", rospack], stdout=subprocess.PIPE)

请参阅此处的文档： https ://docs.python.org/2/library/subprocess.html#popen-constructor

重要部分（以下是文档中的相关引用）：

如果 shell 为 True，建议将 args 作为字符串而不是序列传递。...

如果 args 是一个序列，则第一项指定命令字符串，任何其他项将被视为 shell 本身的附加参数。

因此，当您shell=True像这样传递并传递它时['rospack', 'list']，rospack最终会成为命令，并成为shell 的list参数，而不是您想要的。

当shell=False您像 一样传递它时['rospack depends', rosmodule]，会使该字符串成为'rospack depends'要运行的命令，该命令不存在，因此会失败。