如何在glm中通过四元数旋转任何向量？

Question

我正在尝试四元数旋转，但似乎无法正确...我正在尝试通过四元数旋转每个向量（3 个向量 = fwVec3、upVec3、rightVec3）但轴没有正确旋转 - 对于实例 - 当我围绕对象的 rightVec3 旋转 90 度时，对象面朝下，这意味着它的向上向量现在旋转了 90 度 - 但是当我围绕对象的新向上向量旋转时，对象不会围绕它自己的向上向量旋转，而是全局世界上矢量...

请相信我，当我说我已经搜索了一段时间并且我似乎找不到任何帮助...

我的代码：

班级成员：

    glm::vec3 m_DirectionWS = glm::vec3(1.0f, 0.0f, 0.0f); // FORWARD
    glm::vec3 m_UpWS        = glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f); // UP
    glm::vec3 m_RightWS     = glm::vec3(0.0f, 0.0f, 1.0f); // RIGHT

旋转方法：

    void rotate(const float& angle, const glm::vec3& axis)
    {
        const float& aot = angle / 2.0f;
        const float& cos_aot = sin(aot);
        const float& sin_aot = cos(aot);
        const glm::quat& quaternion = glm::quat(cos_aot, sin_aot * axis[0], sin_aot * axis[1], sin_aot * axis[2]);

        // Multiply each local axis (vec3) with quaternion & normalize them
        m_DirectionWS = glm::conjugate(quaternion) * m_DirectionWS * quaternion;
        m_UpWS        = glm::conjugate(quaternion) * m_UpWS * quaternion;
        m_RightWS     = glm::conjugate(quaternion) * m_RightWS * quaternion;

        m_ModelMtx = glm::lookAt(m_Position, m_Position + m_DirectionWS, m_UpWS)
    }

在主循环中调用rotate函数：

试图围绕它自己的向上向量旋转实体

    entity->rotate(0.01f, entity->getUpWS());

我究竟做错了什么？如果我理解正确，那就是将每个轴与旋转四元数相乘，然后生成一个模型矩阵。

我正在使用glm::lookAt(); 使用实体在世界空间中的位置、worldpos + 实体的前向方向来构建此矩阵，以获取对象面向的位置及其向上向量。

我不确定这是乘法的顺序，还是我构建矩阵的方式，但这里有些东西不能正常工作。

任何了解四元数的 3D 旋转的人都可以帮助我解决这个例子，使用实体轴 fw、up、right 和四元数（角度、轴）的 3 个向量来构建模型矩阵？