OpenCV 到 OpenGL 坐标系的变换

Question

我有两个右手坐标系。

OpenCV

正如您在黑色箭头中看到的那样，相机向下看正 $Z$ 轴。您可以忽略图表的其余部分。

OpenGL

虽然在此处不可见，但 OpenGL 中的相机向下看-Z轴。我想将 OpenCV 坐标系中相机前方的 3D 点转换为 OpenGL 中相机前方的 3D 点。

我试图用一个 4x4 矩阵来表示它，该矩阵在底部连接R和T使用0001。

到目前为止，我已经尝试过这个

1  0  0  0
0 -1  0  0
0  0  -1 0
0  0  0  1

但它似乎没有做任何事情，在 OpenGL 坐标系中什么也没有显示。

Answer 1

OpenCV的相机坐标X向右，Y向下，Z向前。而OpenGL的相机坐标X向右，Y向上，Z向内。

作为solvePnP最常用的示例之一。您将获得一个 3x3 旋转矩阵R和一个 1x3 平移向量T，并M使用R和创建一个 4x4 视图矩阵T。只需将 M 的第 2 行和第 3 行反转，您将获得用于 OpenGL 渲染的视图矩阵。