neo*_*ler 4 c++ point-clouds point-cloud-library
我是Point Clouds的新手,我对整个概念非常热心,所以我搜索了一下,找到了Point Cloud Library(PCL).
我期待PCL能够加载大多数流行的点云文件格式,但据我所知,PCL似乎绕着他们自己的文件格式PCD进行轨道运行.
我一直在四处寻找,但我想对一些事情有更多的见解:
什么是最常用的点云文件格式？
通过PCL支持哪些点云文件格式？
编辑:是否有可用的点云文件集合？理想情况下,XYZRGB可以玩.
谢谢,
欢迎来到迷人的点云世界!如果你喜欢Python,欢迎来自https://github.com/daavoo/pyntcloud./结束招聘.
什么是最常用的点云文件格式？
嗯......几乎任何一般的pourpose 3D文件格式都隐含地支持点云,因为这些格式通常存储一堆多边形,并且为了定义多边形,您必须定义它的顶点.
如果仔细思考,那些顶点只是点云.
一个很好的例子是.ply文件格式.在许多摄影测量(从现实世界生成点云的一种方法)软件中,导出点云是常见的选择:
这种类型的其他常见格式的.obj,.STL,.off,等等.
这种格式设计用于存储点云+元数据(主要是地理空间的东西).
可能最常见的是.las.
许多激光雷达制造商也有自己的专有格式.
如果有人进入机器人技术,他将进入ROS.
如果有人进入ROS并指向云,他将使用sensor_msgs/PointCloud2.
如果有人使用sensor_msgs/PointCloud2,他会将其转换为.pcd,因为PCL是用于处理ROS中的点云的事实上的库.
除此之外,您还可以将点云信息存储在纯文本文件中,用逗号,制表符,空格或监视器分隔列,并将其命名为.xyz,.pts或类似名称.没有标准,人们只做自己喜欢的事.对于大点云,ASCII格式读取速度慢,内存效率低.
通过PCL支持哪些点云文件格式？
以上很多.
http://docs.pointclouds.org/trunk/group__io.html
是否有可用的点云文件集合？理想情况下,XYZRGB可以玩.
您可以使用上述摄影测量软件之一,仅使用相机自行生成点云.其乐无穷.
您还可以使用一些3D建模软件,如Blender,然后从导出的网格生成点云.我写了一篇关于它的帖子:
https://github.com/PointCloudLibrary/data
https://people.sc.fsu.edu/~jburkardt/data/ply/ply.html
http://opentopo.sdsc.edu/datasets?listAll=true
西班牙有一个国家项目,可以免费下载所有国家的激光雷达数据:
http://centrodedescargas.cnig.es/CentroDescargas/index.jsp
也许其他国家也有类似的东西.
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