在 ROS 中使用 Launch 文件打开时是否可以在节点之间切换？

Question

有两个不同的节点，一个是用 Python 编写的，另一个是用 C++ 编写的。他们基本上都在做同样的事情。假设他们正在使用不同的方法（如 viola-jones 或 hog）寻找香蕉。所以，他们的名字是：

节点 1： object_detector_hog_node

节点 2： object_detector_viola_node

我想分配选择哪个节点将打开的参数。有可能做这样的事情吗？

我知道不能在启动文件中使用 if 。另外，我不想打开两个节点并检查参数并杀死其中一个节点。

Answer 1

是的，这是可能的。对于这样的二元选择，最容易使用 bool 参数：

<launch>
  <arg name="use_hog" default="true" />

  <group if="$(arg use_hog)">
    <node type="object_detector_hog_node" ... />
  </group>

  <group unless="$(arg use_hog)">
    <node type="object_detector_viola_node" ... />
  </group>
</launch>

当您启动它时添加参数use_hog。使用生猪运行

roslaunch your_package object_detector.launch use_hog:=true

使用 viola-jones 运行

roslaunch your_package object_detector.launch use_hog:=false

您也可以省略默认值，然后当您不提供参数时它会引发错误。

有关更多信息，请参阅 ROS 维基。