OpenAI Gym和Gazebo测试机器人技术的RL算法？

Question

如果我想研究机器人技术的RL算法，应该如何使用Gazebo 和 OpenAI Gym进行测试，训练和基准测试？我应该从OpenAI Gym入手，然后将具有良好分数的算法带入Gazebo环境中以应对现实情况吗？

Answer 1

选择在其中工作的框架时要考虑的因素

• 无论您选择什么，都需要多少时间才能上手？
• 环境性能能否可靠地预测实际机器人的性能？
• 它要花多少钱？

如果您想让方法最终在实际的机器人上工作，则应该在紧密模拟目标环境和平台的环境中进行测试。OpenAI Gym的第一方机器人模拟环境使用MuJuCo，这不是免费的。此外，这些模拟更多地用于玩具控制设置，而不是实际的机器人技术问题。您最好在凉亭中编写ROS节点并模拟问题。您可能还会看到类似Erle Robotics的Gym-Gazebo工具之类的工具，它将使您在Gym和ROS之间架起桥梁。