机器人不会动

Question

我正在为学校项目建造机器人。我目前正在使用Arduino Uno，两个直流电动机和一个超声波传感器。这两个电机是通过Arduino Motor Shield v3控制的。我希望该机器人具有自主性，因此它必须能够使用超声波传感器自行移动。

这是我的源代码的最新版本：

#include <Servo.h>             // include Servo library
#include <AFMotor.h>       // include DC motor Library

#define trigPin 12               // define the pins of your sensor
#define echoPin 13

AF_DCMotor motor2(7);   // set up motors.
AF_DCMotor motor1(6);


void setup() {
    Serial.begin(9600);                 // begin serial communication  
    Serial.println("Motor test!");

    pinMode(trigPin, OUTPUT); // set the trig pin to output to send sound waves
    pinMode(echoPin, INPUT);   // set the echo pin to input to receive sound waves

    motor1.setSpeed(105);           // set the speed of the motors, between 0-255
    motor2.setSpeed (105);  
}

void loop() {
    long duration, distance;              // start the scan

    digitalWrite(trigPin, LOW);  
    delayMicroseconds(2);               // delays are required for a successful sensor operation.
    digitalWrite(trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);             // this delay is required as well!
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
    distance = (duration/2) / 29.1;    // convert the distance to centimetres.

    // if there's an obstacle ahead at less than 25 centimetres, do the following:
    if (distance < 25) {   
        Serial.println("Close Obstacle detected!" );
        Serial.println("Obstacle Details:");
        Serial.print("Distance From Robot is " );
        Serial.print(distance);
        Serial.print(" CM!");                   // print out the distance in centimeters.
        Serial.println (" The obstacle is declared a threat due to close distance. ");
        Serial.println (" Turning !");

        motor1.run(FORWARD);           // Turn as long as there's an obstacle ahead.
        motor2.run (BACKWARD);
    } else {
        Serial.println("No obstacle detected. going forward");
        delay(15);

        motor1.run(FORWARD);           // if there's no obstacle ahead, Go Forward! 
        motor2.run(FORWARD);  
    }
}

当前的问题是车轮按预期旋转，但转了几圈后便停了下来。

我怀疑问题与软件有关，但我不确定。此外，我相信电机已正确连接到电机护罩，但是我可能无法在代码中正确处理它们。

谁能帮我解决这个问题？

Answer 1

简单的答案 - 消除循环中的延迟

  delay(15);

与使用的库结合使用，这会导致一段时间后根本没有任何运动。延迟会停止处理所有内容，因此请使用非阻塞时间测量来为电机例程提供处理时间，而不是阻塞所有内容。请参阅ArduinoIDE中的blinkwithoutdelay示例，了解如何实现这种例程。
使用机器人时，如果作者使用delay()，请务必查看库（=开源的优势），如果是，则重写该函数或放弃库。特别是在 Arduino 环境中，存在很多非常糟糕的库 - 它们在桌面上的简单测试用例中工作，但不能在机器人等复杂的接近实时的环境中工作。