如何生成点云？
使用上面的设置,我在平面的两侧都有激光线的霍夫方程.我甚至过滤掉了物体上的像素点.我也从我放在飞机两侧的棋盘图案中取出了相机的外在参数(所以我知道{R1,T1}和{R2,T2})
现在我想生成对象的点云.我看到我需要将激光平面(Elaser)与来自相机的观察光线(r)相交以获得单个3D点(p),任何关于我如何做到这一点的线索？
更新:
这就是我认为我必须做的事情,如果我错了,有人可能会纠正我
STEP1: 将所有点从(左平面)坐标系转换为(右平面)坐标系,从{R1,T1}和{R2,T2}获得单个{R,T}
STEP2: 使用相同的坐标系(在STEP1中转换),使用左平面上的2个激光点和右平面上的1个激光点找到激光平面的方程
STEP3: 使用激光平面方程和物体上的2D点在物体上找到3D点
UPDATE
这就是我目前的情况 -
如果我没有记错的话(我从来没有处理结构光),你需要我)恢复相机和激光之间的极线约束,二)确定从成像激光条纹各点的极线,III)相交在激光器的激光条纹的已知位置这条线坐标,和iv)回收通过三角测量的3D信息.
为了获得最佳结果,应该定向激光条纹垂直于照相机和激光之间的平移矢量,因为这种方式中III的交点)以上是良好的条件,并因此最自信在噪声的存在下对回收.