MATLAB PID 滤波器系数

Question

我在生成具有滤波器系数的 PID 算法时遇到问题。带有滤波器系数的 PID 的框图如下所示。

我在这个链接中找到了一个算法/代码。https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/63762-filter-coefficient-n-in-pid-block

问题：为什么FilterCoefficient 有一个未知变量Filter_DSTATE，而Filter_DSTATE 有一个未知变量FilterCoefficient？FilterCoefficient 的代码有一个未知的 Filter_DSTATE 变量，而 Filter_DSTATE 的代码有一个未知的 FilterCoefficient 变量？

假设。其中之一是否应该由某个值初始化？

Answer 1

如果您打开一个空白的 simulink 模型并添加PID controller，则双击后会出现一个对话框

PID 控制器的微分项永远不会实现为纯微分，因为这对噪声极其敏感。因此，添加了截止频率。

因此，D 项几乎就像是一个频率的导数，通过

          Ns
s ---> --------
        s + N

N 是您提到的滤波器系数。这也使得使用积分器实现 D 项成为可能，避免了嘈杂的导数运算。