通过EtherCAT（CoE）进行CANopen

Question

1. 当EtherCAT基于总线时，CANopen是点对点通信。点对点意味着将有节点地址。但这在EtherCAT中是多余的。所以我想知道如何在基于EtherCAT的CANopen中处理该节点地址字节。我尝试搜索信息，但找不到关于此的任何特定信息。
   
2. 另外，我假设CANopen设备的循环数据和非循环数据都仅通过EtherCAT周期性发送，因为它是主站触发的循环传输协议。这基本上意味着我无法在事件触发时在EtherCAT上发送异步的，由事件触发的信息（这与基于CAN优先级的直觉相反，因为它们都具有相同的优先级）。如果我对此有误，请纠正我。还请告诉我如何使高优先级的字节比低优先级的字节更快到达（假设这两个字节是同时发生的，并假设在新帧开始时有带宽要发送这两个字节）。

Answer 1

CANopen提供了过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）。PDO通过EtherCAT周期性发送，而SDO非周期性发送。因此，如果使用SDO，则在事件触发时发送异步的，由事件触发的信息。另外，CANopen通常用于伺服控制中，大多数伺服控制器都支持PDO和SDO。