使用isam2限制内存

Question

我正在调查gtsam包中增量平滑和映射类(isam2)的用法,以解决实时图像导航问题.问题在于虽然API具有使用isam2 :: update(...)将因子添加到因子图的方法,但是没有明确的方法来消除这些因素.因此,在实时(非批处理)应用程序中,所需的内存将无限增长.

所以问题是:

1. 是否有用于删除因子并仍然保持一致SLAM的API？
2. isam2类如何避免这种内存蠕变？