在 PyQt4 GUI 中采购 bash 文件

Question

我正在开发一个用 PyQt4 和 Python 2.7 构建的 GUI，它为运行 ROS Indigo的Clearpath Husky启动各种演示。GUI 在启动导航演示之间切换并可视化我的物理机器人。为此，它必须在本地 ROS 上的演示和我的 Husky 上的 ROS 之间切换。在两个不同的 ROS 实例之间切换时，我需要能够为每个操作系统“获取”devel/setup.bash 以便正确构建包并且在 Rviz 中可视化 Husky 不会中断（TF 帧错误，例如“没有 tf 数据。实际错误：固定框架 [odom] 不存在”和 RobotModel“URDF 模型解析失败”）。在我的 .bashrc 中，如果我使用 Husky 的 setup.bash，在我尝试运行本地演示之前，可视化效果很好。反之亦然；虽然采购本地 setup.bash 可以很好地运行本地演示，但 Husky 的可视化会中断。

有没有办法使用 python 的子进程（或其他替代方法）在 GUI 实例中获取适当的 devel/setup.bash 以便可视化不会中断？

Answer 1

是的，在执行您想要的 ROS 命令之前获取安装脚本就足够了，例如：

#!/usr/bin/env python

from subprocess import Popen, PIPE

shell_setup_script = "/some/path/to/workspace/devel/setup.sh"
command = "echo $ROS_PACKAGE_PATH"
cmd = ". %s; %s" % (shell_setup_script, command)

output = Popen(cmd, stdout=PIPE, shell=True).communicate()[0]
print(output)

如您所见，shell=True使用了 ，它将cmd在子 shell 中执行。然后，cmd包含. <shell_setup_script>; <command>执行命令之前安装脚本的来源。请注意，该.sh文件是源文件，而不是.bash因为 Popen 可能使用通用 POSIX shell。