opencv 相机坐标到像素坐标

Question

我对 opencv 相机校准坐标转换感到困惑。我使用示例代码来校准我的相机，得到以下结果：

当我用这个相机矩阵乘以相机坐标系中的一个点时，比如P = [50, 50, 1.35]，输出结果太大，不可能是像素坐标。这是怎么回事？我错过了什么？

图像为1920 x 1080。这是棋盘配置文件信息：

Answer 1

您可以在 OpenCV文档中找到透视投影模型的不同方程，如下图所示（感谢此链接）。

P=(X,Y,Z)假设相机坐标系中的一点Fc，其在归一化相机坐标系中的坐标为：

x' = X/Z
y' = Y/Z

及其在图像平面上的投影（假设没有失真）：

u = fx * x' + cx
v = fy * y' + cy

其中fx和fy是以像素为单位的焦距cx，cy是图像中主点的坐标。

在您的情况下，您的 Z 距相机的距离为 1.35，但其他 2 个坐标与 Z 坐标相比太远。

数学上没有问题，只是你的相机看不到你的点P。