如何将四元数转换为角度？

Question

是否有将四元数转换为角度的公式？

希望使用 Core Motion API 和陀螺仪在 iPhone 上做一些事情，以便基于我从它接收到的数据（以四元数的形式）我可以在屏幕上投影一个 UIView。

谢谢

Answer 1

是的，请参阅四元数和空间旋转。单位四元数 (w, x, y, z) 表示绕轴 (x, y, z) 旋转 2*cos ^-1 (w)的角度。

请注意，这仅适用于单位四元数。非单位四元数不代表旋转。