Android 旋转矢量传感器和旋转矩阵

Question

我是旋转矩阵领域的新手，我试图了解旋转矢量传感器的行为。我无法理解 yaw、pith 和 roll 与旋转矢量传感器返回的值之间的关系。

我在这里检查了SensorManager.getRotationMatrixFromVector() 的源代码和Android 文档。旋转矢量传感器返回以下值：

values[0]: x*sin(?/2)
values[1]: y*sin(?/2)
values[2]: z*sin(?/2)
values[3]: cos(?/2)
values[4]: estimated heading Accuracy (in radians) (-1 if unavailable)

来自文档：“设备已围绕轴 (x, y, z) 旋转了一个角度？”。所以我现在的问题是，什么是？什么是 x、y 和 z？遵循OpenGL 文档中的本教程，要旋转矢量 VI 需要使用我构建旋转矩阵的 pith、roll 和 yaw 值。最后，我必须将此矩阵乘以 V 以旋转向量。如果我是对的，这个矩阵不同于与使用SensorManager.getRotationMatrixFromVector()获得的值向量相关的矩阵。我对吗？那么什么代表那个矩阵呢？