使用 OpenCV 进行相机校准 - 如何调整棋盘格大小？

Question

我正在使用 OpenCV/Python 示例（来自：OpenCV 教程）作为指南来开发相机校准程序。

问题：如何定制此示例代码以考虑特定棋盘图案上正方形的大小？我对相机校准过程的理解是，必须以某种方式使用这些信息，否则给出的值是：

cv2.calibrateCamera()

将是不正确的。

这是我的代码部分，它读取图像文件并运行校准过程以生成相机矩阵和其他值。

#import cv2
#import numpy as np
#import glob

"""
Corner Finding
"""
# termination criteria 
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)

# Prepare object points, like (0,0,0), (1,0,0), ....,(6,5,0)
objp = np.zeros((5*5,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:5,0:5].T.reshape(-1,2)

# Arrays to store object points and image points from all images
objpoints = []
imgpoints = []

counting = 0

# Import Images
images = glob.glob('dir/sub dir/Images/*')

for fname in images:

    img = cv2.imread(fname)     # Read images
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)    # Convert to grayscale



    # Find the chess board corners
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (5,5), None)

    # if found, add object points, image points (after refining them)
    if ret == True:
        objpoints.append(objp)

        cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), criteria)
        imgpoints.append(corners)

        #Draw and display corners
        cv2.drawChessboardCorners(img, (5,5), corners, ret)
        counting += 1

        print str(counting) + ' Viable Image(s)'

        cv2.imshow('img', img)
        cv2.waitKey(500)

cv2.destroyAllWindows()        


# Calibrate Camera    
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)    

Answer 1

在这里，如果您的正方形大小假设为 30 毫米，则将此值乘以objp[:,:2]。像这样

objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:6].T.reshape(-1,2)*30   # 30 mm size of square

Asobjp[:,:2]是一组棋盘角点，给出为 (0,0),(0,1), (0,2) ....(8,5)。(0,0) 点是左上角，(8,5) 是右下角。在这种情况下，这些点没有单位，但如果我们将这些值乘以正方形大小（例如 30 毫米），那么这些点将变为 (0,0),(0,30), .....(240,150)是真实世界的单位。您的翻译向量将mm units在这种情况下。